diff --git a/yudao-module-iot/yudao-module-iot-gateway/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/iot/gateway/protocol/modbustcp/IotModbusTcpPollScheduler.java b/yudao-module-iot/yudao-module-iot-gateway/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/iot/gateway/protocol/modbustcp/IotModbusTcpPollScheduler.java
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@@ -4,14 +4,16 @@ import cn.hutool.core.collection.CollUtil;
 import cn.iocoder.yudao.module.iot.core.biz.dto.IotModbusDeviceConfigRespDTO;
 import cn.iocoder.yudao.module.iot.core.biz.dto.IotModbusPointRespDTO;
 import io.vertx.core.Vertx;
+import lombok.AllArgsConstructor;
+import lombok.Data;
 import lombok.RequiredArgsConstructor;
 import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
 
-import java.util.ArrayList;
-import java.util.List;
-import java.util.Map;
+import java.util.*;
 import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
 
+import static cn.iocoder.yudao.framework.common.util.collection.CollectionUtils.convertSet;
+
 /**
  * IoT Modbus TCP 轮询调度器：管理点位的轮询定时器，调度读取任务并上报结果
  *
@@ -27,36 +29,86 @@ public class IotModbusTcpPollScheduler {
     private final IotModbusTcpUpstreamHandler upstreamHandler;
 
     /**
-     * 设备的定时器列表：deviceId -> timerId 列表
+     * 设备点位的定时器映射：deviceId -> (pointId -> PointTimerInfo)
      */
-    private final Map<Long, List<Long>> deviceTimers = new ConcurrentHashMap<>();
+    private final Map<Long, Map<Long, PointTimerInfo>> devicePointTimers = new ConcurrentHashMap<>();
 
     /**
-     * 更新轮询任务
+     * 点位定时器信息
+     */
+    @Data
+    @AllArgsConstructor
+    private static class PointTimerInfo {
+
+        /**
+         * Vert.x 定时器 ID
+         */
+        private Long timerId;
+        /**
+         * 轮询间隔（用于判断是否需要更新定时器）
+         */
+        private Integer pollInterval;
+
+    }
+
+    /**
+     * 更新轮询任务（增量更新）
+     *
+     * 1. 【删除】点位：停止对应的轮询定时器
+     * 2. 【新增】点位：创建对应的轮询定时器
+     * 3. 【修改】点位：pollInterval 变化，重建对应的轮询定时器
+     * 4. 其他属性变化（包括未变化的）：不处理（下次轮询时自动使用新配置）
      */
     public void updatePolling(IotModbusDeviceConfigRespDTO config) {
         Long deviceId = config.getDeviceId();
+        List<IotModbusPointRespDTO> newPoints = config.getPoints();
+        Map<Long, PointTimerInfo> currentTimers = devicePointTimers
+                .computeIfAbsent(deviceId, k -> new ConcurrentHashMap<>());
+        // 1.1 计算新配置（包括新增和修改的点位）中的点位 ID 集合
+        Set<Long> newPointIds = convertSet(newPoints, IotModbusPointRespDTO::getId);
+        // 1.2 计算删除的点位 ID 集合
+        Set<Long> removedPointIds = new HashSet<>(currentTimers.keySet());
+        removedPointIds.removeAll(newPointIds);
 
-        // 1. 停止旧的轮询任务
-        stopPolling(deviceId);
-
-        // 2.1 为每个点位创建新的轮询任务
-        if (CollUtil.isEmpty(config.getPoints())) {
-            return;
-        }
-        List<Long> timerIds = new ArrayList<>(config.getPoints().size());
-        for (IotModbusPointRespDTO point : config.getPoints()) {
-            Long timerId = createPollTimer(config, point);
-            if (timerId != null) {
-                timerIds.add(timerId);
+        // 2. 处理删除的点位：停止不再存在的定时器
+        for (Long pointId : removedPointIds) {
+            PointTimerInfo timerInfo = currentTimers.remove(pointId);
+            if (timerInfo != null) {
+                vertx.cancelTimer(timerInfo.getTimerId());
+                log.debug("[updatePolling][设备 {} 点位 {} 定时器已删除]", deviceId, pointId);
             }
         }
-        // 2.2 记录定时器
-        if (CollUtil.isEmpty(timerIds)) {
+
+        // 3. 处理新增和修改的点位
+        if (CollUtil.isEmpty(newPoints)) {
             return;
         }
-        deviceTimers.put(deviceId, timerIds);
-        log.debug("[updatePolling][设备 {} 创建了 {} 个轮询定时器]", deviceId, timerIds.size());
+        for (IotModbusPointRespDTO point : newPoints) {
+            Long pointId = point.getId();
+            Integer newPollInterval = point.getPollInterval();
+            PointTimerInfo existingTimer = currentTimers.get(pointId);
+            // 3.1 新增点位：创建定时器
+            if (existingTimer == null) {
+                Long timerId = createPollTimer(config, point);
+                if (timerId != null) {
+                    currentTimers.put(pointId, new PointTimerInfo(timerId, newPollInterval));
+                    log.debug("[updatePolling][设备 {} 点位 {} 定时器已创建, interval={}ms]",
+                            deviceId, pointId, newPollInterval);
+                }
+            } else if (!Objects.equals(existingTimer.getPollInterval(), newPollInterval)) {
+                // 3.2 pollInterval 变化：重建定时器
+                vertx.cancelTimer(existingTimer.getTimerId());
+                Long timerId = createPollTimer(config, point);
+                if (timerId != null) {
+                    currentTimers.put(pointId, new PointTimerInfo(timerId, newPollInterval));
+                    log.debug("[updatePolling][设备 {} 点位 {} 定时器已更新, interval={}ms -> {}ms]",
+                            deviceId, pointId, existingTimer.getPollInterval(), newPollInterval);
+                } else {
+                    currentTimers.remove(pointId);
+                }
+            }
+            // 3.3 其他属性变化：不处理（下次轮询时自动使用新配置）
+        }
     }
 
     /**
@@ -104,21 +156,21 @@ public class IotModbusTcpPollScheduler {
      * 停止设备的轮询
      */
     public void stopPolling(Long deviceId) {
-        List<Long> timerIds = deviceTimers.remove(deviceId);
-        if (CollUtil.isEmpty(timerIds)) {
+        Map<Long, PointTimerInfo> timers = devicePointTimers.remove(deviceId);
+        if (CollUtil.isEmpty(timers)) {
             return;
         }
-        for (Long timerId : timerIds) {
-            vertx.cancelTimer(timerId);
+        for (PointTimerInfo timerInfo : timers.values()) {
+            vertx.cancelTimer(timerInfo.getTimerId());
         }
-        log.debug("[stopPolling][设备 {} 停止了 {} 个轮询定时器]", deviceId, timerIds.size());
+        log.debug("[stopPolling][设备 {} 停止了 {} 个轮询定时器]", deviceId, timers.size());
     }
 
     /**
      * 停止所有轮询
      */
     public void stopAll() {
-        for (Long deviceId : deviceTimers.keySet()) {
+        for (Long deviceId : new ArrayList<>(devicePointTimers.keySet())) {
             stopPolling(deviceId);
         }
     }
diff --git a/yudao-module-iot/yudao-module-iot-gateway/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/iot/gateway/protocol/modbustcp/IotModbusTcpUpstreamProtocol.java b/yudao-module-iot/yudao-module-iot-gateway/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/iot/gateway/protocol/modbustcp/IotModbusTcpUpstreamProtocol.java
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--- a/yudao-module-iot/yudao-module-iot-gateway/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/iot/gateway/protocol/modbustcp/IotModbusTcpUpstreamProtocol.java
+++ b/yudao-module-iot/yudao-module-iot-gateway/src/main/java/cn/iocoder/yudao/module/iot/gateway/protocol/modbustcp/IotModbusTcpUpstreamProtocol.java
@@ -92,8 +92,6 @@ public class IotModbusTcpUpstreamProtocol {
                     // 2.1 确保连接存在
                     connectionManager.ensureConnection(config);
                     // 2.2 更新轮询任务
-                    // DONE @AI：【重要】当前实现是全量更新轮询任务，未来可优化为增量更新（只更新变化的点位）
-                    // TODO @AI：【超级重要，这次必须优化】需要对比 point 的更新：1）如果 points 删除了，需要停止对应的轮询定时器；2）如果 points 新增了，需要新增对应的轮询定时器；3）如果 points 只修改了 pollInterval，需要更新对应的轮询定时器；4）如果 points 其他属性修改了，不需要处理轮询定时器
                     pollScheduler.updatePolling(config);
                 } catch (Exception e) {
                     log.error("[refreshConfig][处理设备配置失败, deviceId={}]", config.getDeviceId(), e);